【PMAC学习笔记——第0篇】初识PMAC运动控制卡以及 Microsoft Visual C++ 2019，PeWin32 PRO2环境搭建

一、PMAC概述

PMAC ( Programmable Multi-Axis Controller) 可编程多轴运动控制器，是美国Delta Tau Data System 公司推出的PC 机平台上的运动控制器,是一个完全开放的系统。它采用了Motorola 公司的高性能信号数字处理器DSP5600作为CPU ,是世界上功能最强大的运动控制器之一。Delta Tau公司已在2016年被欧姆龙收购。

在整个 PMAC 的系列产品中包括：PMAC(1)系列、PMAC2 系列、Turbo PMAC(1)系列、Turbo PMAC2 系列、MACRO 系列和 UMAC 系列等。

博主主要使用板为Turbo PMAC Clipper，搭载的是Turbo PMAC2 CPU。Clipper提供4 个控制轴，可输出滤波PWM或16位DAC和脉冲加方向，以及32位通用TTL电平I/O点。标准版本即带有Ethernet、USB和RS232 通讯接口以及内置 I/O， 方便用户进行控制器与上位机的连接， 并可以通过选择轴扩展卡对伺服通道及 I/O端口进行扩展。编码器支持AB相正交信号，正余弦信号与串行信号。

二、PMAC执行软件工具

PMAC Executive Pro2 Suite是一个创建、管理PMAC程序的开发工具。这套开发工具支持Windows XP与Windows 2000操作系统，套件中包含PMAC PlotPro2，PMAC Tuning Pro2与许多简单易用的配置向导，可以配置所有的PMAC控制器。

PeWin32 PRO2 的功能十分强大，作为执行程序，它用来帮助同 PMAC 卡进行通讯，下载和运行运动控制程序，监控运动控制卡和伺服电机状态。通过执行程序可以存取所有 PMAC 的特性，用于设置伺服电机，调试和发送在线指令；编写 PLC和运动控制程序，发送指令，动态观测窗口等。

PeWin32 PRO2 是DELTA TAU公司开发的支持 Microsoft Windows系列的软件工具包。它由以下组件组成：

• Pewin32Pro2：它是调试和设定PMAC的程序，是软件包的主程序；
• PmacPlot32Pro2：它可以在运动过程中访问各种内存寄存器，绘制和分析运动中电机
  的各种状态；
• PmacTuningPro2：可以最优化电机的速度和加速度特性；
• P1Setup32Pro2：采用向导界面，帮助我们设置I型卡；
• P2Setup32Pro2：采用向导界面，帮助我们设置II型卡；
• TurboSetup32Pro2：采用向导界面，帮助我们设置Turbo PMAC卡、UMAC、QMAC、MACRO Station；
• UmacConfigPro2：识别并配置UMAC的各种组件；

其中 Pewin32Pro2、PmacPlot32Pro2、PmacTuningPro2三个为主要软件。

三、下位机程序

PMAC主要有PLC和PROG运动程序，他们各司其职，开发者应发挥它本来的本领：

• 问题1 PLC和PROG的区别？
  PLC： 主要负载实时性强的任务，如警报扫描。
  PROG： 主要负责对轨迹要求高的任务，两轴插补画圆等。
• 问题2 PLCC和PLC的区别？
  PLCC是编译性，速度更快，PLC是解释性，速度较慢

四、下载安装

从官网软件下载页面，我们可以看到三个下载选项，上面所说的三个主要软件及其他软件都在第三个PMAC Executive Pro2 Suite软件包里面。下载第三个安装即可。
要注意前两个对应的是另外一种板卡Power PMAC。

安装后目录如下
要注意PeWin32 PRO2 是工具包。Pewin32Pro2 是工具包里的主要工具。如果不是默认路径安装，第一次在Tool中打开这些工具需要自行查找安装地址进行打开。

五、上位机编程手册PcommServer

（趁过年还有时间，赶紧码完，码完回去就可以好好休假了。
要想开发上位机需要看这本手册，介绍了具体函数的定义，当然刚入门最好有相关DEMO比较好学习，在泰道中国官网技术支持中有比较多的配置分享，有C#，C++等语言的上位机DEMO。

主要使用两个函数就能进行相当强大的开发。
发送：GetResponseEx()，如发送“#1j+, “?”, “Open Prog1”
读取：GetControlResponseEx()，如获取M变量

六、推荐上位机开发环境 Microsoft Visual C++ 2019

Microsoft Visual C++ 2019，Microsoft Visual C++（简称Visual C++、MSVC、VC++或VC）是微软公司的C++开发工具，具有集成开发环境，可提供编辑C语言，C++以及C++/CLI等编程语言。VC++集成了便利的调试工具，特别是集成了微软Windows视窗操作系统应用程序接口（Windows API）、三维动画DirectX API，Microsoft .NET框架。当前最新的版本是Microsoft Visual C++ 2019。安装教程有很多可参考，读者可自行安装。

七、拓展链接：

PAMC官网：DELTA TAU。
官网手册：手册大全
国内相关：中国工控网。
友情链接： 文大侠PMAC教程。

八、参考文献

[1]欧姆龙.PMAC强化运动控制[EB/OL].https://www.fa.omron.com.cn/info/18120.html,.

附录（Turbo Clipper卡不用理会这部分）：

（Turbo Clipper卡不用理会这部分）
（Turbo Clipper卡不用理会这部分）
（Turbo Clipper卡不用理会这部分）
一开始博主都下载了，但是也给个方便，如果你是PowerPmac的卡，要弄PDK，而我们看第二个POWER PMAC开发套件介绍，就是支持.NET组件开发的SDK文件。下载安装后目录如下，打开License ，site key为：SL7762DELTA539，来源，以获得授权。

看ReadMe.pdf 中说，博主64位win10，故复制 dkeylib32.dll、dkeylib64.dll和clllicfile.lic到windows\\system32文件夹，如果开发上位机软件，还需要复制到包含客户端应用程序的本地文件夹和客户端计算机。
友情链接：https://blog.csdn.net/jackiexzy/article/details/79549359

用Visual C++打开例程demo

打开 SDK/sample/C# 目录下的例程之一 GatherToolDemo.sln，如果出现下述情况，那去下载对应开发者包运行安装。没有，重启试试，失败了，还是没有。那么就在项目右键打开属性改目标框架为 .NET Framework 4.6，并且按照指示，保存项目，关闭，重新打开，编译成功，如下图。


编译结果，终于成功打开了例程demo。