【CNC——第6篇】PMAC上位机编程基础篇(上位机和下位机如何通信)

拓展链接：

PAMC官网：DELTA TAU。
官网手册：手册大全
PMAC官网： PCOMM32PRO用户手册

PMAC 的内部变量

内部变量分为四种，I 变量为电机等常用基本控制变量，P 变量为全局用户常量，Q 变量为坐标系变量，M 变量为地址型变量。通过对这些变量的操作，可以监控电机状态，回零，限位，设置运动控制参数，PID调节等。

动态链接库

PMAC 的通讯函数库就是指动态链接库，动态链接库也是一种计算机程序，需要经过编辑、编译、连接、加载和运行几个步骤。动态链接库是一方面是为了保存需要重复使用的代码，另一方面还可以实现对代码的加密。当使用这些程序，无需打开动态链接库的源代码，只需加载这个动态链接库，直接调用头文件的函数和内部变量即可。当执行程序调用动态链接库时，连接器可从根据程序的调用指令选取所需要的函数或方法，同时做好标记，通过这个标记就可以判断其是否被调用。

Pcomm32通讯函数库是下位机和上位机的桥梁，要开发基于PMAC的开放式数控系统必须Pcomm32PRO中的动态链接库Pcomm32.dll加载到PC内存中，这样可以方便调用Pcomm32PRO中的所有的函数

PMAC 的通讯函数库(PCOMMSERVER)，它提供和各种和高级语言开发工具如：.NET, C++, C#, Visual Studio 的 COM 组件接口

上位机编程环境

• Microsoft Visual C++ 2019，Microsoft Visual C++（简称Visual C++、MSVC、VC++或VC）是微软公司的C++开发工具，具有集成开发环境，可提供编辑C语言，C++以及C++/CLI等编程语言。VC++集成了便利的调试工具，特别是集成了微软Windows视窗操作系统应用程序接口（Windows API）、三维动画DirectX API，Microsoft .NET框架。当前最新的版本是Microsoft Visual C++ 2019
• 微软基础类库 MFC（英语：Microsoft Foundation Classes，简称MFC）是微软公司提供的一个类库（class libraries），以C++类的形式封装了Windows API，并且包含一个应用程序框架，以减少应用程序开发人员的工作量。其中包含大量Windows句柄封装类和很多Windows的内建控件和组件的封装类。
• 和MFC同类的还有 Microsoft .NET Framework, 又叫WinForm，是用于Windows的新托管代码编程模型。对比MFC，做界面GUI，WinForm控件多，制作更简单。
• 动态链接库通常称之为 DLL，它全称是 Dynamic Link Library ，DLL 是一个包含可由若干个程序同时使用的代码和数据的库，DLL 不可以执行运行，必须通过其他相关程序调用。
  
  最终实现效果示例：
  

一些概念:

1. Pewin32是一个PMAC的调试软件，用来编写PMAC内部程序，调试电机PID参数等
2. 通常完整系统，由上位机和下位机构成，上位机负责数据输入，人机交互等，下位机负责具体运动的轨迹规划与执行。
3. 一个高效的系统，应该明确做好上位机与下位机的分工，上位机负责处理速度比较慢，图形界面人机交互等功能，下位机负责处理速度快，实时响应高的工作，例如某些控制算法等
4. 上位机与下位机存在通信延迟，因此两者之间性能不同，执行任务也有很大却别。如果想要做好，前期规划时要明确什么功能上位机做，什么功能下位机做。
5. 来源网络

参考文献：http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10146-1015659494.htm
http://www.deltatau.com/manuals/pdfs/PCOMM32 PRO INSTALLATION.pdf?id=634026776581297860