【CNC——第9.2篇】Turbo PMAC 和 PewinPro2驱动一个步进电机

按照经典老教程，我们让电机动起来要经过以下

1. 编码器反馈测试
2. 设置电机输出指令
3. 激活电机
4. 屏蔽报警
5. 开环测试
6. PID调整

6个前期工作，最后才可以JOG，即手动操作方式，让电机走起来。

指南资料

官网手册： Hareware reference MANUAL Turbo PMAC Clipper，即Clipper卡的硬件参考手册。
官网手册：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即软件参考手册。
经典老教程: PMAC入门教程-让电机动起来。

前言吹水（看了保无“BUG”）

从整个教程架构上来看，这篇专栏并不科学，但真实，是博主接触PMAC，到基本使用的过程记录。现在才真正玩一个电机，但前期的工作并不是没有用处，希望读者能从第一篇看起，只有前面的铺垫，从原理出发，而不是单纯看操作，才能从原理上了解开发步骤，慢慢才有大局观。当出现问题时，我们能更容易把握主要矛盾和矛盾的主要方面。本记录教程也秉着一种授人以鱼不如授人以渔的精神。很多时候博主都列出了原始资料，哪一步操作涉及到哪些官方的资料，而不是单纯的写下操作，然后读者不知头不知尾，这里能用的教程，换种情况就不认识了，所以看到这些用户手册要慢慢来，我觉得这也可以帮助得到意外的收获。

硬件列表

MR2数字步进驱动器：http://www.ican-tech.com/product/detail/138.html
CLIPPER 卡
5V 12V 直流电源

电路接线（可跳过看驱动部分）

从下图我们也可以看出Clipper板可控制4个电机。

由上面J4端口引脚定义，接线如下，步进电机采用了共阴极接法，当然要通过转接板和IDC排线来连接电路。标志为什么要接5V待探索 MANUAL。

下面就要真正用到IPQM变量了。

激活电机 Ix00=1

激活电机1，则在终端Termianl输入I100=1回车。从官网手册：SOFTWARE REFERENCE MANUAL，即软件参考手册中，我们看到 Ix00变量的定义。

屏蔽报警

因为没有设置限位开关， 所以关掉硬件位置限制， 同时， 你也不知道驱动器是高报警还是低报警，把驱动器报警也关掉。这些通过 Ix24 进行设置。

让电机动起来总代码：

对电机1操作, 逐行在终端Termianl输入以下命令

I100                      ; 激活电机
I124=$120001              ; 取消限位
I122=30         		  ; 设置速度
#1J+					  ; JOG命令，电机1正转

或者我们可以打开Configure I变量配置面板，在里面直接改变量值。