行为树 — [1] BehaviorTree.CPP的编译及使用

BehaviorTree.CPP提供了一个创建行为树（Behavior Trees）的框架，基于C++14，其地址是https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

本文主要讲述如何编译及使用BehaviorTree.CPP，基本信息如下，

• OS：Debian10 （ubuntu也是一样的）
• BehaviorTree.CPP版本：3.5.4
• CMake版本：3.13.4
• boost版本：1.67

一 安装依赖库

BehaviorTree.CPP依赖boost和zmq3，所以需要先进行安装，

sudo apt install libboost-dev
sudo apt install libboost-coroutine-dev # 需要用到协程
sudo apt install libzmq3-dev

boost推荐安装1.59以上的版本

二 编译

解压BehaviorTree.CPP，然后在源码目录下创建build目录，cd进入，然后执行如下命令进行编译，

# 不需要单元测试（单元测试需要安装googletest），生成静态库，也可以根据自己需要进行选择
cmake .. -DBUILD_UNIT_TESTS=OFF -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF 

# 编译
make

编译完之后，在build/bin目录下会生成静态库libbehaviortree_cpp_v3.a，以及源码自带的一些examples

三 使用

编译OK后，来看看如何使用，这里以源码自带的例子t01_build_your_first_tree.cpp为例（位于examples目录下）。

首先创建工程目录如下，

接着执行下列操作，

1. 把t01_build_your_first_tree.cpp拷贝到src目录下
2. 把libbehaviortree_cpp_v3.a拷贝到lib目录下
3. 把源码目录下include目录里的内容拷贝到include目录下
4. 把源码目录下的sample_nodes目录拷贝到工程目录下
5. 在工程目录下创建build目录，用于编译

操作完成后目录结构如下，

PS：sample_nodes目录下的CMakeLists.txt在这里没有用，可以删掉，留着也不影响

工程目录下的CMakeLists.txt内容如下，

cmake_minimum_required(VERSION 3.5.1)

#---- Enable C++14 ----
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

find_package(Boost COMPONENTS coroutine QUIET)
find_package(Threads)
find_package(Curses QUIET)

list(APPEND BEHAVIOR_TREE_EXTERNAL_LIBRARIES
    ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT}
    ${CMAKE_DL_LIBS}
    ${Boost_LIBRARIES} 
    ${CURSES_LIBRARIES} )

include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/include)
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/sample_nodes)

list(APPEND NEED_SOURCE
    ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/t01_build_your_first_tree.cpp
    ${CMAKE_SOURCE_DIR}/sample_nodes/dummy_nodes.cpp )

find_library(BT_LIB behaviortree_cpp_v3 HINTS ${CMAKE_SOURCE_DIR}/lib)

add_executable(t01_first_tree_static  ${NEED_SOURCE})
target_compile_definitions(t01_first_tree_static PRIVATE "MANUAL_STATIC_LINKING")
target_link_libraries(t01_first_tree_static ${BT_LIB} ${BEHAVIOR_TREE_EXTERNAL_LIBRARIES} )

PS：最难的就是CMakeLists.txt的编写了，这是本人仔细阅读源码里的CMakeLists.txt后单独写出来的。

然后cd到build目录下，执行下面的命令，

cmake .. && make

最终生成bin文件t01_first_tree_static，然后运行一下，如下

运行OK。

四 总结

本文主要讲述如何在Linux下编译及使用BehaviorTree.CPP，整个过程遇到不少坑，不过都解决了。万事开头难，编译及使用解决了，后面就是坦途了。